El nombre de Roa, procede del latino Rauda, utilizado por el geógrafo Ptolomeo hace casi 2000 años para identificar una de las 20 ciudades que formaban parte del pueblo vacceo. La llegada definitiva de los romanos, que se produce inexorablemente tras la caída de Numancia en el año 133 a. de C. hace que Roa, conocida desde ahora como RAUDA, se integre en la nueva organización administrativa pasando a depender de Clunia, (una de las 14 ciudades más importantes del Imperio Romano en España) convertida en sede de un Convento Jurídico, que aun dependiendo de Tarragona, centralizó la justicia, la economía, las comunicaciones, la milicia, las obras públicas, y que se mantendrá hasta la desintegración definitiva del Imperio romano en la primera mitad del s. V. Roa durante esta época se mantiene como núcleo poblado si bien su extensión e importancia se vieron mermados.

Todavía quedan huellas en las excavaciones del incendio que sufre esta ciudad por las tropas del general Pompeyo por dar su apoyo al general Sertorio durante la guerra civil en los años que van desde el año 76 al 72 a. de C. Una de las más grandes obras que los romanos consideraron necesarias fue establecer una red de comunicaciones a lo largo y ancho del Imperio y de la Península. Rauda se localiza en el trazado de la vía romana que discurría entre Astorga y Zaragoza y fue, a su vez, punto fundamental de otras vías de menor importancia como los ejes de Roa-Tordomar, Roa-Palencia y una ruta que enlazaría Roa con el valle del Riaza. Se han encontrado monedas íberas y romanas de plata, las primeras son del 230 antes de C; monedas del Emperador Nerón de oro y plata; y monedas de cobre del Emperador Marco Aurelio.
En el s. III el Imperio Romano empezó a debilitarse y el poder de Clunia y de todas las ciudades se fue desplazando y apagando, por el contrario crecía el poder de los terratenientes del campo (los estudiosos de este período han probado la existencia de diferentes explotaciones agropecuarias o villas en Roa y en La Horra, pero de las que apenas quedan testimonios) dejando inertes las ciudades.